そうです、そういうことです。
確か

だったと思うのですが、被援助者には、援助行動を受ける権利と同様にそれを断る権利ももちろんある、との旨が書かれていました。
非援助者がそれを「不必要」と感じるならば、それは「援助」ではなく「よけいなお世話」で場合によっては「暴力」になります。
援助になるか暴力になるかはお互いの関係性により成り立つ、というのはngmkzさんはお仕事柄よくご存知かと思います。