かねてより声優の社会的地位の低さ、ギャランティーの低さを問題視していた永井は、1988年に「オール讀物」（文藝春秋社）にて「磯野波平ただいま年収164万円」と題したレポートを上梓。国民的アニメ番組のレギュラー声優にもかかわらず、同時代の生活保護世帯よりも低い収入というあまりにも厳しすぎる声優の現実をつまびらかにし、読者に衝撃を与えた。
その後、永井は闘争と交渉を行い、より好条件のギャランティを設定できるようになった。2004年8月には、日本アニメーションらを相手取り、声優361人を代表して野沢雅子、内海賢二らと共に「ビデオ化時の声の二次使用料」の支払いを求める訴訟で勝訴している。また若手声優に対しては、技術を磨くよう苦言を呈すこともあり、"声優界の父"として大きな存在感を放っていた。
永井一郎の逝去は声優界にとって大きな損失となるのは間違いない。しかし、彼が残した魂と遺産もまた計り知れない。
